本文对背叉式AGV控制系统有关安全部件设计提出基础的技术指标以及总体的安全逻辑结构方案，同时对程序设计部分、安全完整性验算、安全功能测试提出概述性指导。

根据行业权威统计机构报告显示，2019年国内叉车AGV销量达2700台，较之于2018年度增长幅度为80%，市场规模达13亿元。其中，背叉式AGV以载重大、速度快、灵活柔性等特点，占据叉车AGV 市场60%以上的产量。随着市场发展，产品迭代更新速度加快，低成本、高效率、安全、可靠等是产品竞争力指标，为确保AGV安全性能在产品迭代更新过程中稳步提高，以标准为基础，数据指标为支撑，进行标准化、模块化的控制系统安全功能设计，能科学、有效地实现这一目标。

本文介绍的设计方案主要基于行业公认参考标准EN 1525:1998，并结合产品风险评估报告分析结果和实践验证，并取得国际专业机构认证。设计方案技术指标依照标准EN ISO 13849-1:2015的规定。（注：设计方案针对的是常用类型背叉式AGV最基础的安全功能设计，当涉及举升高度大于1.8m、载重大于5t、载人运行或防爆、防腐蚀等特殊设计要求的产品时，应依据相关标准，采取符合要求的安全功能设计。）速度控制、转向控制、紧急停止、障碍物检测、手动/自动模式切换的安全部件类别均为Category 3。根据EN ISO 13849-1:2015的定义，Category 3/4属于冗余的安全逻辑结构，即逻辑结构的部件中的任何一个单一故障都不会导致安全功能的丧失，针对特殊安全要求的控制系统。