1.叉车AGV控制系统架构组成

     叉车车辆控制器(Vehicle Controller)通过CANOPEN总线串联驱动器和编码器来实现车辆控制。作为叉车的控制核心，车辆控制器可适应各种不同叉车类型的控制，包括单舵轮、双舵轮、差速轮以及特殊轮系车型。如下图2和图3分别为单舵轮和双舵轮车型的基本架构组成实例。
 
2.单舵轮叉车的控制系统架构组成

     转向交流电机(AC Motor)通过转向电机驱动器(Steer ACD)驱使转向，再通过编码器(CAN Steer Encoder)实现转向角度反馈。行走电机驱动器(Drive ACS)控制行走交流电机 (AC Motor)，可通过驱动器内部编码器来实现行走距离反馈。另外，输入输出模块(Vehicle I/O Controller VMC20)可拓展更多的信号控制，例如灯，按钮和安全触边等。以及手持器(MCD8)经由串口总线RS485连接车辆控制器，可手动控制车辆的行走转向，实现不同姿态的运动。